syntax = "proto3";
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enum SysCommand {
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UNKOWN_COMMAND = 0; // 未知命令
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SYS_COMMAND = 1; // 系统命令
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SENSOR_COMMAND = 2; // 传感器命令
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FIVE_G_COMMAND = 3; // 通讯5G模块命令
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CAMERA_COMMAND = 4; // 摄像头参数命令
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IO_COMMAND = 5; // 外设IO口操作命令
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SYS_PARAMS_COMMAND = 6; // 系统参数获取
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WIFI_COMMAND = 7; // 设备WIFI参数设置
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KERNEL_COMMAND = 8; // 核心计算参数设
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DEVICE_COMMAND = 9; // 工作设备参数设置
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MICRO_WAVE_COMMAND = 10; // 毫米波
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}
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enum SubCommand {
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option allow_alias = true;
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UNKOWN_SUB_COMMAND = 0; // 未知子命令
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// 系统命令
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POWER_ON_SUB_COMMAND = 1; // 开机
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POWER_OFF_SUB_COMMAND = 2; // 关机
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// 传感器命令
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SENSOR_INIT_SUB_COMMAND = 1; // 传感器初始化
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SENSOR_REQURE_SUB_COMMAND = 2; // 传感器参数获取
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RTK_SETTING_SUB_COMMAND = 3; // RTK外设参数设置
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RTK_REQURE_SUB_COMMAND = 4; // RTK外设数据获取
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// 通讯5G模块命令
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FIVE_G_INIT_SUB_COMMAND = 1; // 5G模块参数初始化
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FIVE_G_SEND_IMAGE_SUB_COMMAND = 2; // 5G通讯图像数据发送
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FIVE_G_REQURE_SUB_COMMAND = 3; // 5G通讯接收
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// 摄像头参数命令
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CAMERA_NUMBER_SUB_COMMAND = 1; // 设备摄像头个数
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CAMERA_RESOLUTION_SUB_COMMAND = 2; // 设备摄像头工作分辨率
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CAMERA_FRAME_RATE_SUB_COMMAND = 3; // 摄像头工作帧率
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CAMERA_OTHER_PARAMS_SUB_COMMAND = 4; // 摄像头工作其他参数
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// 外设IO口操作命令
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CAMERA_DUST_REMOVAL_START_SUB_COMMAND = 1; // 摄像头除尘启动
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CAMERA_CONTROL_START_SUB_COMMAND = 2; // 外设控制数据启动（18路控制）
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// 系统参数获取
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CPU_FREQUENCY_SUB_COMMAND = 1; // CPU主频工作数据
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CPU_KERNAL_TEMP_SUB_COMMAND = 2; // CPU核心温度数据
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CPU_BETTERY_DATA_SUB_COMMAND = 3; // 电池供电电量数据
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// 设备WIFI参数设置
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WIFI_HOTSPOT_SETTING_SUB_COMMAND = 1; // WIFI热点设置
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WIFI_HOTSPOT_START_STOP_SUB_COMMAND = 2; // WIFI热点开启和关闭
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// 核心计算参数设置
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POINT_CLOUD_ACCURACY_SUB_COMMAND = 1; // 点云计算精度
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SPLICING_PARAMS_SUB_COMMAND = 2; // 拼接参数
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MAP_INTERFACE_PLATFORM_SUB_COMMAND = 3; // 地图接口平台
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DATA_STORE_BACKUP_SUB_COMMAND = 4; // 数据存储备份
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// 工作设备参数设置
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SYSTEM_TIMER_SUB_COMMAND = 1; // 系统工作定时
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SYSTEM_COORD_HEIGHT_SUB_COMMAND = 2; // 工作区域坐标与高度
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TRIGGER_CONDITION_SUB_COMMAND = 3; // 工作触发条件
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GRAVITY_FAILURE_SUB_COMMAND = 4; // 重力加速度失效参数
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NINE_AXIS_FAILURE_SUB_COMMAND = 5; // 九轴加速度失效参数
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// 毫米波
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MICRO_WAVE_SUB_COMMAND = 1; // 毫米波
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}
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message DataField {
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int32 length = 1; // 数据长度
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bytes data = 2; // 数据内容
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int32 checksum = 3; // 校验码
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}
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message CapturedData {
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int64 capture_time = 1; // 采集时间
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string capture_device =2; // 采集设备
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int32 capture_port = 3; // 采集设备序号
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DataField DataField = 4;
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string data_type = 5; // 数据类型 image udp
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}
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message DataMessage{
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int64 sending_time = 1;
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string sending_device = 2;
|
string target_device = 3;
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CapturedData CapturedData = 5;
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}
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message StateData {
|
int64 state_time = 1;
|
string state_device = 2;
|
DataField DataField = 4;
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}
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|
message StateMessage {
|
int64 sending_time = 1;
|
string sending_device = 2;
|
string target_device = 3;
|
CapturedData StatedData = 5;
|
}
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message CommandData {
|
SysCommand SysCommand = 1;
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SubCommand SubCommand = 2;
|
}
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|
message CommandMessage {
|
int64 sending_time = 1;
|
string sending_device = 2;
|
string target_device = 3;
|
CommandData CommandData =4;
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}
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message LogsMessage{
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string source = 1;
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string timestamp = 2;
|
string context = 3;
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}
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message ImagesMessage
|
{
|
string source = 1;
|
string timestamp = 2;
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message ImageItems
|
{
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int32 length = 1; // 数据长度
|
bytes data = 2; // 数据内容
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}
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repeated ImageItems Image = 3;
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}
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message PlysMessage
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{
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string source = 1;
|
string timestamp = 2;
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message PointCloudItem
|
{
|
int32 length = 1;
|
int32 rows = 2;
|
int32 cols = 3;
|
string order = 4;
|
string dtype = 5;
|
bytes data = 6;
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}
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repeated PointCloudItem Plydata = 3;
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// enum ref_system
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// {
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// MICROWAVE_SYSTEM = 0;
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// DEVICE_SYSTEM = 1;
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// }
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// ref_system reference = 4
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}
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// message MicroWaveMessage
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// {
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// int32 length = 1; // 数据长度
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// bytes data = 2; // 数据内容
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// }
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// message CommandRequest{
|
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// }
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// message StateMessage{
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// string message_type = 1;
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// int64 generate_time = 2;
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// string generate_device = 3;
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// string target_device = 4;
|
// string message_uuid = 5;
|
// string str_body = 6;
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// }
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// message RequestCommand {
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// int32 sync_word = 1; // 同步字
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// string device_id = 2; // 设备ID
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// SysCommand sys_command = 3; // 命令1
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// SubCommand sub_command = 4; // 命令2
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// DataField data1 = 5; // 数据1
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// DataField data2 = 6; // 数据2
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// int32 checksum = 7; // 校验码
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// }
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// enum ResponseState
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// {
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// SUCCESS = 0; // 成功
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// FAILURE = 1; // 失败
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// ABNORMAL = 2; // 异常
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// INFICIENT_POWER = 3; // 电量不足
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// OTHER = 4; // 其他
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// }
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// message ResponseCommand
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// {
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// string device_id = 1; // 设备ID
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// SysCommand sys_command = 2; // 命令1
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// SubCommand sub_command = 3; // 命令2
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// ResponseState state = 4; // 响应状态
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// int32 data_length = 5; // 数据长度
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// bytes data = 6; // 数据
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// int32 checksum = 7; // 校验码
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// }
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// // 服务端向采集端发送的主指令
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// enum ControlSysCommand {
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// DUST_CLEANER_COMMAND = 0;
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// }
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// // 服务端向采集端发送的子命令
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// enum ControlSubCommand {
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// // dust cleaner sub commands
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// DUST_CLEANER_ONETIME_CLEAN_SELF = 0;
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// DUST_CLEANER_ONETIME_CLEAN_CAMERA = 1;
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// DUST_CLEANER_CLOSE_PERIOD_CLEAN_SELF = 2;
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// DUST_CLEANER_CLOSE_PERIOD_CLEAN_CAMERA = 3;
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// DUST_CLEANER_PERIOD_CLEAN_SELF = 4;
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// DUST_CLEANER_PERIOD_CLEAN_CAMERA = 5;
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// }
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// // dust cleaner command message
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// message DustCleanerMessage {
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// uint32 period = 1;
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// }
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// // 控制上位机消息
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// message ControllMessage {
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// int32 sync_word = 1; // 同步字
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// ControlSysCommand sys_command = 3; // 主命令
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// ControlSubCommand sub_command = 4; // 子命令
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// DataField data = 5; // 数据
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// int32 checksum = 7; // 校验码
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// }
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