syntax = "proto3";
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enum SysCommand {
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UNKOWN_COMMAND = 0; // 未知命令
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SYS_COMMAND = 1; // 系统命令
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SENSOR_COMMAND = 2; // 传感器命令
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FIVE_G_COMMAND = 3; // 通讯5G模块命令
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CAMERA_COMMAND = 4; // 摄像头参数命令
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IO_COMMAND = 5; // 外设IO口操作命令
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SYS_PARAMS_COMMAND = 6; // 系统参数获取
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WIFI_COMMAND = 7; // 设备WIFI参数设置
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KERNEL_COMMAND = 8; // 核心计算参数设
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DEVICE_COMMAND = 9; // 工作设备参数设置
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MICRO_WAVE_COMMAND = 10; // 毫米波
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}
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enum SubCommand {
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option allow_alias = true;
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UNKOWN_SUB_COMMAND = 0; // 未知子命令
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// 系统命令
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POWER_ON_SUB_COMMAND = 1; // 开机
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POWER_OFF_SUB_COMMAND = 2; // 关机
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// 传感器命令
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SENSOR_INIT_SUB_COMMAND = 1; // 传感器初始化
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SENSOR_REQURE_SUB_COMMAND = 2; // 传感器参数获取
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RTK_SETTING_SUB_COMMAND = 3; // RTK外设参数设置
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RTK_REQURE_SUB_COMMAND = 4; // RTK外设数据获取
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// 通讯5G模块命令
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FIVE_G_INIT_SUB_COMMAND = 1; // 5G模块参数初始化
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FIVE_G_SEND_IMAGE_SUB_COMMAND = 2; // 5G通讯图像数据发送
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FIVE_G_REQURE_SUB_COMMAND = 3; // 5G通讯接收
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// 摄像头参数命令
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CAMERA_NUMBER_SUB_COMMAND = 1; // 设备摄像头个数
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CAMERA_RESOLUTION_SUB_COMMAND = 2; // 设备摄像头工作分辨率
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CAMERA_FRAME_RATE_SUB_COMMAND = 3; // 摄像头工作帧率
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CAMERA_OTHER_PARAMS_SUB_COMMAND = 4; // 摄像头工作其他参数
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// 外设IO口操作命令
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CAMERA_DUST_REMOVAL_START_SUB_COMMAND = 1; // 摄像头除尘启动
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CAMERA_CONTROL_START_SUB_COMMAND = 2; // 外设控制数据启动（18路控制）
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// 系统参数获取
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CPU_FREQUENCY_SUB_COMMAND = 1; // CPU主频工作数据
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CPU_KERNAL_TEMP_SUB_COMMAND = 2; // CPU核心温度数据
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CPU_BETTERY_DATA_SUB_COMMAND = 3; // 电池供电电量数据
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// 设备WIFI参数设置
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WIFI_HOTSPOT_SETTING_SUB_COMMAND = 1; // WIFI热点设置
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WIFI_HOTSPOT_START_STOP_SUB_COMMAND = 2; // WIFI热点开启和关闭
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// 核心计算参数设置
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POINT_CLOUD_ACCURACY_SUB_COMMAND = 1; // 点云计算精度
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SPLICING_PARAMS_SUB_COMMAND = 2; // 拼接参数
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MAP_INTERFACE_PLATFORM_SUB_COMMAND = 3; // 地图接口平台
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DATA_STORE_BACKUP_SUB_COMMAND = 4; // 数据存储备份
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// 工作设备参数设置
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SYSTEM_TIMER_SUB_COMMAND = 1; // 系统工作定时
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SYSTEM_COORD_HEIGHT_SUB_COMMAND = 2; // 工作区域坐标与高度
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TRIGGER_CONDITION_SUB_COMMAND = 3; // 工作触发条件
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GRAVITY_FAILURE_SUB_COMMAND = 4; // 重力加速度失效参数
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NINE_AXIS_FAILURE_SUB_COMMAND = 5; // 九轴加速度失效参数
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// 毫米波
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MICRO_WAVE_SUB_COMMAND = 1; // 毫米波
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}
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message DataField {
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int32 length = 1; // 数据长度
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bytes data = 2; // 数据内容
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int32 checksum = 3; // 校验码
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}
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message ImagesMessage
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{
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bytes image1 = 1;
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bytes image2 = 2;
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bytes image3 = 3;
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bytes image4 = 4;
|
bytes image5 = 5;
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}
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message MicroWaveMessage
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{
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int32 length = 1; // 数据长度
|
bytes data = 2; // 数据内容
|
}
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message RequestCommand {
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int32 sync_word = 1; // 同步字
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string device_id = 2; // 设备ID
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SysCommand sys_command = 3; // 命令1
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SubCommand sub_command = 4; // 命令2
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DataField data1 = 5; // 数据1
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DataField data2 = 6; // 数据2
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int32 checksum = 7; // 校验码
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}
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enum ResponseState
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{
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SUCCESS = 0; // 成功
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FAILURE = 1; // 失败
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ABNORMAL = 2; // 异常
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INFICIENT_POWER = 3; // 电量不足
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OTHER = 4; // 其他
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}
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message ResponseCommand
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{
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string device_id = 1; // 设备ID
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SysCommand sys_command = 2; // 命令1
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SubCommand sub_command = 3; // 命令2
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ResponseState state = 4; // 响应状态
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int32 data_length = 5; // 数据长度
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bytes data = 6; // 数据
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int32 checksum = 7; // 校验码
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}
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// 服务端向采集端发送的主指令
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enum ControlSysCommand {
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DUST_CLEANER_COMMAND = 0;
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}
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// 服务端向采集端发送的子命令
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enum ControlSubCommand {
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// dust cleaner sub commands
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DUST_CLEANER_ONETIME_CLEAN_SELF = 0;
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DUST_CLEANER_ONETIME_CLEAN_CAMERA = 1;
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DUST_CLEANER_CLOSE_PERIOD_CLEAN_SELF = 2;
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DUST_CLEANER_CLOSE_PERIOD_CLEAN_CAMERA = 3;
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DUST_CLEANER_PERIOD_CLEAN_SELF = 4;
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DUST_CLEANER_PERIOD_CLEAN_CAMERA = 5;
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}
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// dust cleaner command message
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message DustCleanerMessage {
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uint32 period = 1;
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}
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// 控制上位机消息
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message ControllMessage {
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int32 sync_word = 1; // 同步字
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ControlSysCommand sys_command = 3; // 主命令
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ControlSubCommand sub_command = 4; // 子命令
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DataField data = 5; // 数据
|
int32 checksum = 7; // 校验码
|
}
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