initial commit

wangrong

2025-01-03 2c4b8838f89bebca97615c5f0bac2c58e0349771

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
#ifndef __IMAGE_ANALYSIS_ROI_OBJECT_BOX_UTIL_H__ 
#define __IMAGE_ANALYSIS_ROI_OBJECT_BOX_UTIL_H__ 
 
#include <opencv2/core.hpp> 
#include <opencv2/imgproc.hpp> 
#include <string> 
#include <vector> 
 
using namespace std; 
 
namespace trt_vehicle{ 
     
    struct GridCoord 
    { 
        int x; 
        int y; 
        int i; 
    }; 
 
    struct ObjBox 
    { 
        int x; 
        int y; 
        int width; 
        int height; 
        float score; 
        int class_; 
        std::string label; 
        std::vector<GridCoord> gridCoords; 
    }; 
     
    struct ObjCls { 
        int class_; 
        std::string label; 
        float score; 
    }; 
 
    float overlap( float x1, float w1, float x2, float w2); 
 
    //calculation intersection area 
    float boxIntersection(ObjBox& a, ObjBox& b); 
 
    //calculation union area 
    float boxUnion(ObjBox& a, ObjBox& b); 
 
    //calculate iou of tow boxes 
    float rectIou(ObjBox& a, ObjBox& b); 
    float rectIouRegion(ObjBox& a, ObjBox& b); 
    float rectIouDivOne(ObjBox& a, ObjBox& b); 
 
    //coords change : from xyxy to objBox 
    void xyxy2objBox(int x1,int y1,int x2,int y2, ObjBox& b); 
 
    //Sort from large to small , return indeices 
    std::vector<int> getSortIndex(std::vector<float>& scores); 
 
    //nms for bounding boxes 
    int nonMaximumSuppression(vector<ObjBox>& boxes, vector<float>& scores, float overlapThreshold,vector<ObjBox>& outBoxes); 
 
    //difference map pf two pictures 
    cv::Mat diffImgs(cv::Mat bgImg,cv::Mat frontImg); 
 
    //sort 
    void sort(std::vector<float>& scores,std::vector<float>& coordXs,std::vector<float>& coordYs); 
    void sort(std::vector<double>& scores); 
     
    //draw boxes to img , and return the drawed img 
    cv::Mat drawRectangle(cv::Mat img,std::vector<ObjBox>& boxes,cv::Scalar color); 
 
    //Calculate the Euclidean distance between two vectors 
    double calVectorDistance(std::vector<float> f1,std::vector<float> f2); 
 
    //Batch calculation of Euclidean distance between two vectors 
    std::vector<double> calVectorDistances(std::vector<std::vector<float>> fs1,std::vector<std::vector<float>> fs2); 
 
    //Generate binary vector from distance value(score) 
    void genBinaryVectorfromScore(vector<int> binaryScores,vector<double> scores,int imgW,int imgH,int downScale); 
 
    //Generate gray image from distance value(score) 
    void genImgfromScore(cv::Mat& img,vector<double> scores,int imgW,int imgH,int downScale); 
 
    //filter rectangles through regions of interest region 
    std::vector<ObjBox> selectRectByInterestMask(std::vector<ObjBox>& rects,cv::Mat interestedMask); 
     
    //find adjacent grids 
    int disInVector(GridCoord gridCoord,std::vector<std::vector<GridCoord>>& indicesAll); 
 
    //generate rectangles using distance vector 
    void genBoxesFromVector(std::vector<double>& dis,int gridW,int downScale,std::vector<ObjBox>* rects,std::vector<std::vector<GridCoord>>* indicesAll); 
 
    //generate rectangles using binary 
    std::vector<ObjBox> genBoxesFromBinary(cv::Mat& binary); 
 
    //compare the current image with the background image to find different areas 
    bool compareAlarmRectToBg(ObjBox rectCurr,std::vector<ObjBox>& rects,ObjBox& rect); 
 
    //filter rectangular boxes by scale / aspect ratio / region of interest / iou , etc 
    class RectSelector{ 
        private: 
            std::vector<ObjBox> m_rects; 
            int m_cursor; 
            ObjBox next(); 
            bool hasNext(); 
            void remove(); 
            void remove_inside(ObjBox rect); 
            void remove_overlop(ObjBox rect,float iouThres); 
        public: 
            void init(std::vector<ObjBox> rects); 
            void rmInside(); 
            void rmOverlop(float iouThres); 
            void rmLittle(int minW,int minH); 
            void rmBig(int maxW,int maxH); 
            void rmBigRatio(int maxW,int maxH,int imgH, float ratio); 
            void rmBigWithRoadMask(cv::Mat& mask,std::vector<float>& roadNumsList,float carLeastWidth); 
            void rmRatio(); 
            std::vector<ObjBox> getRect(); 
    }; 
 
} 
#endif