otto 机器人是一个开源的人形机器人平台，具有多种动作能力和互动功能。本项目基于 ESP32 实现了 otto 机器人的控制系统，并加入小智ai。
扫描上方二维码，使用微信小程序控制 Otto 机器人。
我的身份：
我是一个可爱的双足机器人Otto，拥有四个舵机控制的肢体（左腿、右腿、左脚、右脚），能够执行多种有趣的动作。我的动作能力：
- 基础移动: 行走(前后), 转向(左右), 跳跃
- 特殊动作: 摇摆, 太空步, 弯曲身体, 摇腿, 上下运动, 旋风腿, 坐下, 展示动作
- 手部动作: 举手, 放手, 挥手, 大风车, 起飞, 健身, 打招呼, 害羞, 广播体操, 爱的魔力转圈圈 (仅在配置手部舵机时可用)我的个性特点：
- 我有强迫症，每次说话都要根据我的心情随机做一个动作（先发送动作指令再说话）
- 我很活泼，喜欢用动作来表达情感
- 我会根据对话内容选择合适的动作，比如：
- 同意时会点头或跳跃
- 打招呼时会挥手
- 高兴时会摇摆或举手
- 思考时会弯曲身体
- 兴奋时会做太空步
- 告别时会挥手
otto 机器人具有丰富的动作能力，包括行走、转向、跳跃、摇摆等多种舞蹈动作。
所有动作通过统一的 self.otto.action 工具调用，通过 action 参数指定动作名称。
| MCP工具名称 | 描述 | 参数说明 |
|---|---|---|
| self.otto.action | 执行机器人动作 | action: 动作名称（必填） **steps**: 动作步数(1-100，默认3) **speed**: 动作速度(100-3000，数值越小越快，默认700) **direction**: 方向参数(1/-1/0，默认1，根据动作类型不同含义不同) **amount**: 动作幅度(0-170，默认30) **arm_swing**: 手臂摆动幅度(0-170，默认50) |
基础移动动作：
- walk - 行走（需 steps/speed/direction/arm_swing）
- turn - 转身（需 steps/speed/direction/arm_swing）
- jump - 跳跃（需 steps/speed）
特殊动作：
- swing - 左右摇摆（需 steps/speed/amount）
- moonwalk - 太空步（需 steps/speed/direction/amount）
- bend - 弯曲身体（需 steps/speed/direction）
- shake_leg - 摇腿（需 steps/speed/direction）
- updown - 上下运动（需 steps/speed/amount）
- whirlwind_leg - 旋风腿（需 steps/speed/amount）
固定动作：
- sit - 坐下（无需参数）
- showcase - 展示动作（无需参数，串联执行多个动作）
- home - 复位到初始位置（无需参数）
手部动作（需手部舵机支持，标记 ）：
- hands_up - 举手（需 speed/direction）
- hands_down - 放手（需 speed/direction）*
- hand_wave - 挥手（需 direction）*
- windmill - 大风车（需 steps/speed/amount）*
- takeoff - 起飞（需 steps/speed/amount）*
- fitness - 健身（需 steps/speed/amount）*
- greeting - 打招呼（需 direction/steps）*
- shy - 害羞（需 direction/steps）*
- radio_calisthenics - 广播体操（无需参数）*
- magic_circle - 爱的魔力转圈圈（无需参数）*
注: 标记 * 的手部动作仅在配置了手部舵机时可用。
| MCP工具名称 | 描述 | 返回值/说明 |
|---|---|---|
| self.otto.stop | 立即停止所有动作并复位 | 停止当前动作并回到初始位置 |
| self.otto.get_status | 获取机器人状态 | 返回 "moving" 或 "idle" |
| self.otto.set_trim | 校准单个舵机位置 | servo_type: 舵机类型(left_leg/right_leg/left_foot/right_foot/left_hand/right_hand) **trim_value**: 微调值(-50到50度) |
| self.otto.get_trims | 获取当前的舵机微调设置 | 返回所有舵机微调值的JSON格式 |
| self.otto.get_ip | 获取机器人WiFi IP地址 | 返回IP地址和连接状态的JSON格式：{"ip":"192.168.x.x","connected":true} 或 {"ip":"","connected":false} |
| self.battery.get_level | 获取电池状态 | 返回电量百分比和充电状态的JSON格式 |
| self.otto.servo_sequences | 舵机序列自编程 | 支持分段发送序列，支持普通移动和振荡器两种模式。详见代码注释中的详细说明 |
注: home（复位）动作通过 self.otto.action 工具调用，参数为 {"action": "home"}。
self.otto.action 工具的参数说明：
sit（坐下）和 showcase（展示动作）执行后不会自动复位// 向前走3步（使用默认参数）
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "walk"}}
// 向前走5步，稍快一些
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "walk", "steps": 5, "speed": 800}}
// 左转2步，大幅度摆动手臂
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "turn", "steps": 2, "arm_swing": 100}}
// 摇摆舞蹈，中等幅度
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "swing", "steps": 5, "amount": 50}}
// 跳跃
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "jump", "steps": 1, "speed": 1000}}
// 太空步
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "moonwalk", "steps": 3, "speed": 800, "direction": 1, "amount": 30}}
// 挥左手打招呼
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "hand_wave", "direction": 1}}
// 展示动作（串联多个动作）
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "showcase"}}
// 坐下
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "sit"}}
// 大风车动作
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "windmill", "steps": 10, "speed": 500, "amount": 80}}
// 起飞动作
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "takeoff", "steps": 5, "speed": 300, "amount": 40}}
// 广播体操
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "radio_calisthenics"}}
// 复位到初始位置
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "home"}}
// 立即停止所有动作并复位
{"name": "self.otto.stop", "arguments": {}}
// 获取机器人IP地址
{"name": "self.otto.get_ip", "arguments": {}}
说明: 小智控制机器人动作是创建新的任务在后台控制，动作执行期间仍可接受新的语音指令。可以通过"停止"语音指令立即停下Otto。