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wu_xinjun

2022-06-24 74c96c72625aff6613d69c7168e1a7d76da22870

 src/protos/aerial.proto

@@ -1,125 +1,159 @@
syntax = "proto3";

enum SysCommand {
  UNKOWN_COMMAND     = 0;   // 未知命令
  SYS_COMMAND        = 1;   // 系统命令
  SENSOR_COMMAND     = 2;   // 传感器命令
  FIVE_G_COMMAND     = 3;   // 通讯5G模块命令
  CAMERA_COMMAND     = 4;   // 摄像头参数命令
  IO_COMMAND         = 5;   // 外设IO口操作命令
  SYS_PARAMS_COMMAND = 6;   // 系统参数获取
  WIFI_COMMAND       = 7;   // 设备WIFI参数设置
  KERNEL_COMMAND     = 8;   // 核心计算参数设
  DEVICE_COMMAND     = 9;   // 工作设备参数设置
  MICRO_WAVE_COMMAND = 10;  // 毫米波
}
// enum SysCommand {
//   UNKOWN_COMMAND     = 0;   // 未知命令
//   SYS_COMMAND        = 1;   // 系统命令
//   SENSOR_COMMAND     = 2;   // 传感器命令
//   FIVE_G_COMMAND     = 3;   // 通讯5G模块命令
//   CAMERA_COMMAND     = 4;   // 摄像头参数命令
//   IO_COMMAND         = 5;   // 外设IO口操作命令
//   SYS_PARAMS_COMMAND = 6;   // 系统参数获取
//   WIFI_COMMAND       = 7;   // 设备WIFI参数设置
//   KERNEL_COMMAND     = 8;   // 核心计算参数设
//   DEVICE_COMMAND     = 9;   // 工作设备参数设置
//   MICRO_WAVE_COMMAND = 10;  // 毫米波
// }

enum SubCommand {
  option allow_alias = true;
// enum SubCommand {
//   option allow_alias = true;
   
  UNKOWN_SUB_COMMAND   = 0;                   // 未知子命令
//   UNKOWN_SUB_COMMAND   = 0;                   // 未知子命令

  // 系统命令
  POWER_ON_SUB_COMMAND = 1;                   // 开机
  POWER_OFF_SUB_COMMAND = 2;                  // 关机
//   // 系统命令
//   POWER_ON_SUB_COMMAND = 1;                   // 开机
//   POWER_OFF_SUB_COMMAND = 2;                  // 关机

  // 传感器命令
  SENSOR_INIT_SUB_COMMAND = 1;                // 传感器初始化
  SENSOR_REQURE_SUB_COMMAND = 2;              // 传感器参数获取
  RTK_SETTING_SUB_COMMAND = 3;                // RTK外设参数设置
  RTK_REQURE_SUB_COMMAND = 4;                 // RTK外设数据获取
//   // 传感器命令
//   SENSOR_INIT_SUB_COMMAND = 1;                // 传感器初始化
//   SENSOR_REQURE_SUB_COMMAND = 2;              // 传感器参数获取
//   RTK_SETTING_SUB_COMMAND = 3;                // RTK外设参数设置
//   RTK_REQURE_SUB_COMMAND = 4;                 // RTK外设数据获取

  // 通讯5G模块命令
  FIVE_G_INIT_SUB_COMMAND = 1;                // 5G模块参数初始化
  FIVE_G_SEND_IMAGE_SUB_COMMAND = 2;          // 5G通讯图像数据发送
  FIVE_G_REQURE_SUB_COMMAND = 3;              // 5G通讯接收
//   // 通讯5G模块命令
//   FIVE_G_INIT_SUB_COMMAND = 1;                // 5G模块参数初始化
//   FIVE_G_SEND_IMAGE_SUB_COMMAND = 2;          // 5G通讯图像数据发送
//   FIVE_G_REQURE_SUB_COMMAND = 3;              // 5G通讯接收

  // 摄像头参数命令
  CAMERA_NUMBER_SUB_COMMAND = 1;              // 设备摄像头个数  
  CAMERA_RESOLUTION_SUB_COMMAND = 2;          // 设备摄像头工作分辨率
  CAMERA_FRAME_RATE_SUB_COMMAND = 3;          // 摄像头工作帧率
  CAMERA_OTHER_PARAMS_SUB_COMMAND = 4;        // 摄像头工作其他参数
//   // 摄像头参数命令
//   CAMERA_NUMBER_SUB_COMMAND = 1;              // 设备摄像头个数  
//   CAMERA_RESOLUTION_SUB_COMMAND = 2;          // 设备摄像头工作分辨率
//   CAMERA_FRAME_RATE_SUB_COMMAND = 3;          // 摄像头工作帧率
//   CAMERA_OTHER_PARAMS_SUB_COMMAND = 4;        // 摄像头工作其他参数

  // 外设IO口操作命令
  CAMERA_DUST_REMOVAL_START_SUB_COMMAND = 1;  // 摄像头除尘启动
  CAMERA_CONTROL_START_SUB_COMMAND = 2;       // 外设控制数据启动（18路控制）
//   // 外设IO口操作命令
//   CAMERA_DUST_REMOVAL_START_SUB_COMMAND = 1;  // 摄像头除尘启动
//   CAMERA_CONTROL_START_SUB_COMMAND = 2;       // 外设控制数据启动（18路控制）

  // 系统参数获取
  CPU_FREQUENCY_SUB_COMMAND = 1;              // CPU主频工作数据
  CPU_KERNAL_TEMP_SUB_COMMAND = 2;            // CPU核心温度数据
  CPU_BETTERY_DATA_SUB_COMMAND = 3;           // 电池供电电量数据
//   // 系统参数获取
//   CPU_FREQUENCY_SUB_COMMAND = 1;              // CPU主频工作数据
//   CPU_KERNAL_TEMP_SUB_COMMAND = 2;            // CPU核心温度数据
//   CPU_BETTERY_DATA_SUB_COMMAND = 3;           // 电池供电电量数据

  // 设备WIFI参数设置
  WIFI_HOTSPOT_SETTING_SUB_COMMAND = 1;       // WIFI热点设置
  WIFI_HOTSPOT_START_STOP_SUB_COMMAND = 2;    // WIFI热点开启和关闭
//   // 设备WIFI参数设置
//   WIFI_HOTSPOT_SETTING_SUB_COMMAND = 1;       // WIFI热点设置
//   WIFI_HOTSPOT_START_STOP_SUB_COMMAND = 2;    // WIFI热点开启和关闭

  // 核心计算参数设置
  POINT_CLOUD_ACCURACY_SUB_COMMAND = 1;       // 点云计算精度
  SPLICING_PARAMS_SUB_COMMAND = 2;            // 拼接参数
  MAP_INTERFACE_PLATFORM_SUB_COMMAND = 3;     // 地图接口平台
  DATA_STORE_BACKUP_SUB_COMMAND = 4;          // 数据存储备份
//   // 核心计算参数设置
//   POINT_CLOUD_ACCURACY_SUB_COMMAND = 1;       // 点云计算精度
//   SPLICING_PARAMS_SUB_COMMAND = 2;            // 拼接参数
//   MAP_INTERFACE_PLATFORM_SUB_COMMAND = 3;     // 地图接口平台
//   DATA_STORE_BACKUP_SUB_COMMAND = 4;          // 数据存储备份

  // 工作设备参数设置
  SYSTEM_TIMER_SUB_COMMAND = 1;               // 系统工作定时
  SYSTEM_COORD_HEIGHT_SUB_COMMAND = 2;        // 工作区域坐标与高度
  TRIGGER_CONDITION_SUB_COMMAND = 3;          // 工作触发条件
  GRAVITY_FAILURE_SUB_COMMAND = 4;            // 重力加速度失效参数
  NINE_AXIS_FAILURE_SUB_COMMAND = 5;          // 九轴加速度失效参数
//   // 工作设备参数设置
//   SYSTEM_TIMER_SUB_COMMAND = 1;               // 系统工作定时
//   SYSTEM_COORD_HEIGHT_SUB_COMMAND = 2;        // 工作区域坐标与高度
//   TRIGGER_CONDITION_SUB_COMMAND = 3;          // 工作触发条件
//   GRAVITY_FAILURE_SUB_COMMAND = 4;            // 重力加速度失效参数
//   NINE_AXIS_FAILURE_SUB_COMMAND = 5;          // 九轴加速度失效参数

  // 毫米波
  MICRO_WAVE_SUB_COMMAND = 1;                 // 毫米波
//   // 毫米波
//   MICRO_WAVE_SUB_COMMAND = 1;                 // 毫米波
// }

// message DataField {
//   int32 length = 1;                           // 数据长度
//   bytes data = 2;                            // 数据内容
//   int32 checksum = 3;                        // 校验码
// }

// message CapturedData {
//   int64 capture_time = 1;                     // 采集时间
//   string capture_device =2;                   // 采集设备
//   int32 capture_port = 3;                     // 采集设备序号
//   DataField DataField = 4;
//   string data_type = 5;                         // 数据类型 image udp
// }

// message DataMessage{
//   int64 sending_time = 1;
//   string sending_device = 2;
//   string target_device = 3;
//   CapturedData CapturedData = 5;
// }

// message StateData {
//  int64 state_time = 1;
//  string state_device = 2;
//  DataField DataField = 4;
// }

// message StateMessage {
//   int64 sending_time = 1;
//   string sending_device = 2;
//   string target_device = 3;
//   CapturedData StatedData = 5;
// }

// message CommandData {
//   SysCommand SysCommand = 1;
//   SubCommand SubCommand = 2;
// }

// message CommandMessage {
//   int64 sending_time = 1;
//   string sending_device = 2;
//   string target_device = 3;
//   CommandData CommandData =4;
// }

enum SysCommand{
  UNKOWN_COMMAND     = 0;
  CAMERA_COMMAND     = 1;
  MICROWAVE_COMMAND   = 2;
  DUSTCLEANER_COMMAND   = 3;

}

message DataField {
  int32 length = 1;                           // 数据长度
  bytes data = 2;                            // 数据内容
  int32 checksum = 3;                        // 校验码
enum SubCommand{
  UNKOWN_SUBCOMMAND     = 0;

  // camera params
  ONE_TIME_CAPTURE      = 1;

  // microwave params
  ONE_CIRCLE_SCAN       = 2;

  // dust cleaner params
  ONE_CLEAN_SCAN        = 4;

}

message CapturedData {
  int64 capture_time = 1;                     // 采集时间
  string capture_device =2;                   // 采集设备
  int32 capture_port = 3;                     // 采集设备序号
  DataField DataField = 4;
  string data_type = 5;                         // 数据类型 image udp
}

message DataMessage{
  int64 sending_time = 1;
  string sending_device = 2;
  string target_device = 3;
  CapturedData CapturedData = 5;
}

message StateData {
 int64 state_time = 1;
 string state_device = 2;
 DataField DataField = 4;
}

message StateMessage {
  int64 sending_time = 1;
  string sending_device = 2;
  string target_device = 3;
  CapturedData StatedData = 5;
}

message CommandData {
  SysCommand SysCommand = 1;
  SubCommand SubCommand = 2;
}

message CommandMessage {
  int64 sending_time = 1;
  string sending_device = 2;
  string target_device = 3;
  CommandData CommandData =4;
message CommandMessage{
  string source = 1;
  string generatetime = 2;
  SysCommand syscommand = 3;
  SubCommand subcommand = 4;
  string targetclient = 5;
  string returnserver = 6;
  string taskuuid = 7;
}

message LogsMessage{
  string source = 1;
  string timestamp = 2;
  string context = 3;
  optional string taskuuid = 4;
}


@@ -135,6 +169,7 @@
  }

  repeated ImageItems Image = 3;
  optional string taskuuid = 4;
}


@@ -156,6 +191,7 @@
  }

  repeated PointCloudItem Plydata = 3;
  optional string taskuuid = 4;

  // enum ref_system
  // {